2026年7月，挪威机器人厂商1X公布了NEO人形机器人搭载的新一代仿生灵巧手。这款拥有25个主动自由度的末端执行器，在技术路径上呈现出一个明确的选择：不追求传统的高减速比方案，而是以准直驱式肌腱传动与触觉感知的整合，来探索家庭场景所需的柔顺交互能力。
在灵巧手的设计中，传动系统是决定其“性格”的核心。行业常见的方案是采用100:1乃至200:1的高减速比齿轮或谐波减速器，以最大化放大马达扭矩，确保抓取力量。但也会增加摩擦与传动阻力，使手指受到的外力难以通过传动链反向传递。1X的做法是转向准直驱式肌腱传动系统，将传动比降至5:1至15:1的区间，并把马达配置于前臂，再以腱索将动力传递至手指关节。低减速比使关节具备较佳的反向驱动与柔顺性，能通过马达端的电流反馈掌握关节受力状态。
图片来源：1X Technologies官方视频截图
在此基础上，1X进一步于指尖及手指接触表面导入高解析触觉皮肤，可量测接触位置、法向力与剪切力，识别物体滑移并实时调整握力。其技术重点并非单纯增加自由度，而是整合低减速比传动、关节力反馈与表面触觉，使NEO兼具柔顺接触与精细操作能力。官方展示中，NEO可完成拿取硬币、插入USB-C接头及抓握易碎物体等动作。不过，官方展示仍包含远端操作，实际自主操作成功率与长时间稳定性仍待验证。
如果说1X代表了一条由明确场景定义、垂直整合推进的路径，那么中国企业则更多以全产业链协同的方式，在多条技术路线上并行探索，并将“量产能力”作为竞争的关键维度。
在传动方案上，国内厂商并未形成单一共识，而是覆盖了腱绳、直驱、连杆三大主流路线，并在此基础上衍生出各自的特色。例如，月泉仿生依托“仿生拉压体”理论，模仿人体骨骼与肌肉、韧带的协同机制，试图从底层结构上解决传统刚性手“有力则僵、轻巧则无力”的矛盾。其最新发布的应手Y-Hand M1掌部仅重299.7克，却集成了26个自由度，且为拇指配置了8个自由度以逼近人手的对掌功能。
图片来源：月泉仿生（Y-Hand M2）
在自由度这一显性参数上，国内厂商已展开激烈竞争。月泉仿生的Y-Hand M2宣称达到38个自由度；灵心巧手的产品线覆盖6至42个自由度，并宣称已实现月产千台高自由度灵巧手的产能；国恩未来发布的Future Hand则提供22个独立驱动关节，定位精度宣称达到0.5°。
与1X类似，国内厂商同样将触觉感知视为灵巧操作的关键。灵心巧手L20工业版集成了1397个触觉点构成的感知网络；帕西尼则在传感器领域发力，其第三代触觉传感器可提供六维力及15种触觉感知信息。传感器的成本在高端灵巧手中占比颇高，已成为产品竞争力的核心环节。
图片来源：灵心巧手
商业化层面，2026年上半年，赛道融资总额已突破250亿元，超越2025年全年水平，国内部分企业已迈过量产门槛。因时机器人2025年灵巧手交付量突破1万台；灵心巧手已完成近15亿元B轮融资，下一轮目标估值达60亿美元（约410亿元），并计划2026年实现5–10万只交付；月泉仿生已累计取得过亿元订单，其北京昌平生产基地正在建设中；灵巧智能已在2026年内完成天使轮、A轮两轮股权融资，聚焦具身智能与灵巧操作核心技术的研发与产业化落地，目前已量产DexHand021系列三指、五指灵巧手及DexCap数据采集系统，并参与国家人工智能应用中试基地（具身智能）建设。
图片来源：灵巧智能
1X的选择与其家庭场景定位密切相关，低减速比带来的柔顺性和反向驱动能力，在家庭环境中是碰撞安全的重要保障，同时也将灵巧手作为获取真实接触数据的感知入口。而国内产业则在更广阔的场景光谱中寻找机会：从月泉仿生的智能制造与仓储物流，到小米进工厂拧螺丝的仿生手，再到傅利叶面向康养陪伴的拟人化设计。两者路径不同，但共同指向一个方向：灵巧手正从“能抓取”向“能感知、会调节”演进，而量产与数据，将是决定这场竞赛终局的关键变量
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